« بخش اول : شاسی »
هرنوع رباتی که بخوایم بسازیم، از چند قسمت مکانیکی تشکیل شده. این بخش ها میتونن متحرک یا ثابت باشن. از جمله بخش های ثابت که میشه گفت مهم ترین بخش یه ربات هستن میشه به شاسی و بدنه ربات اشاره کرد. اینکه چه رباتی میسازیم و اون ربات چه ویژگی هایی رو داره، باعث ایجاد تغییرات تو ساخت بدنه و شاسی میشه. شاسی چهارچوب اساسی و بخش اصلی تحمل کننده بار هست. ساختن یه شاسی مقاوم و در عین حال مناسب، خیلی مهمه چون شاسی داره از کل ربات یعنی بدنه و اجزای داخلی اون مثل موتورها و قسمت های الکترونیکی محافظت کنه. حالا اگه این ربات سرنشین دار باشه که قضیه مهم تر هم میشه. نکته مهمی که وجود داره تناسب ابعاد، وزن و مواد اولیه برای ساختن شاسی هست. شاسی سنگین یا استفاده از فولاد و انواع فلزات لزوماً باعث ایجاد یه شاسی مناسب برای ربات نمیشه. اگه یه درون(کوآدکوپتر) رو تصور کنین قشنگ متوجه میشین. یه درون نیاز به یه شاسی(فریم) سبک و در عین حال مقاوم داره. پس از موادی مثل انواع پلاستیک برای ساختنش استفاده میشه. به طور کلی مواد زیادی وجود دارن که میتونن به ما تو ساخت شاسی کمک کنن. معمولاً تو نمونه های prototype (نمونه اولیه) از چوب بستنی ، ورق پی وی سی یا استفاده میشه. چون این مواد برای حالت دهی و برش نیاز به ابزار خاصی ندارن و از طرف دیگه ارزون قیمت هم هستن بنابراین تو ساخت نمونه های اولیه ربات ها خیلی ازشون استفاده میشه.
انواع شاسی
با توجه به اینکه رباتمون روی زمین حرکت میکنه، پرنده هست یا حتی آبی، نوع شاسی(chassis) مورد استفاده توش متفاوته. اول میریم سراغ ربات هایی که بهشون چرخ متصل میشه و مثل خودرو ها حرکت میکنن :
شاسی نردبانی یا Ladder Frame :
این نوع شاسی ها دوتا خط موازی طولانی هستن که با چند تا خط عرضی به هم متصل شده. از این نوع شاسی بیشتر تو ربات هایی استفاده میشه که بخوان وزن زیادی رو تحمل کنن یعنی اونایی که بخوان یه مقدار بار رو از جایی به جای دیگه حمل کنن. این نوع شاسی راحت ساخته و مونتاژ میشه و نسبت به مساحت سطحش میتونه وزن بار های سنگین رو تحمل کنه. این شاسی در عین سادگی مقاومه. تو دنیای خودرو ها از این نوع شاسی تو وانت ها، کامیون ها، اتوبوس ها و حتی خودرو های آفرود استفاده میشه.(تصویر سمت راست)
شاسی یکپارچه یا Monocoque :
یه نمونه دیگه از شاسی ها به نام شاسی یکپارچه وجود داره. تو این حالت کل شاسی و کل بدنه به هم متصل شدن و دیگه جدا از هم نیستن. این شاسی ها باعث ایجاد فرمانپذیری(هندلینگ) بهتر رباتها میشن. از نمونه های این شاسیها میشه به خودرو های مدرن سواری اشاره کرد.(تصویر سمت چپ)
شاسی ستون فقرات یا Backbone :
تو این نوع شاسی، یه ستون یا لوله مرکزی تو امتداد خودرو کشیده میشه و محور های عقب و جلو رو به هم متصل میکنه. تو این نوع شاسی به دلیل اینکه کل وزن بدنه و سیستم تعلیق روی همون یدونه لوله گذاشته میشه، بنابراین سعی میشه که این بخش خودرو یا ربات کاملاً مقاوم و مستحکم ساخته بشه. به طور کلی استفاده از این نوع شاسی به صورت عمده یعنی تو مواردی که خودرو یا ربات تو تعداد بالا(تیراژ بالا) ساخته میشن استفاده نمیشه. از طرف دیگه چون بزرگ ساختن لوله مرکزی محدودیت داره یعنی نمیشه از یه حدی بزرگتر ساختش، تو نمونه هایی که از این شاسی استفاده میشه، اتاق خودرو یا ربات کوچیکتره.(تصویر سمت راست)
شاسی لوله ای یا Tubular Space :
تو این نوع شاسی از شبکه ای از لوله های به هم پیوسته استفاده میشه که در عین سبکی، مقاوم هم هستن. این شاسی ها بیشتر تو خودرو های مسابقه ای استفاده میشه چون ایمنی بالایی داره و هم از سرنشین ها و هم از اجزای خودرو محافظت میکنه. این شاسی ساختاری سه بعدی و مثل قفس داره و به نسبت وزن کمش مقاومت زیادی داره. از مهم ترین ویژگی این شاسی میشه به آزادی عمل تو طراحیش اشاره کرد.(تصویر سمت چپ)
قسمتهای شاسی
تا الان هر چی که گفتیم مربوط به قسمت اصلی شاسی یا فریم شاسی(chassis frame) بود. کل شاسی قسمتهای دیگهای هم داره که بخش مرتبط با رباتیک اون رو کمکم داریم یاد میگیریم. بزن رو لینک پایین تا بریم به بخش دوم ساختن آرزوهامون.
